Erfdienstbaarheid is een zakelijk recht, een last, waarmee een onroerende zaak ten behoeve van een andere onroerende zaak is bezwaard. Er is dan sprake van een lijdend erf enerzijds en van een heersend erf anderzijds.
Erfienstbaarheden ontstaan (zie artikel 72 boek 5 Burgerlijk Wetboek) door vestiging of door verjaring.
In principe wordt een erfdienstbaarheid gevestigd door middel van een notariële akte. Alleen de eigenaar van een erf kan een erfdienstbaarheid vestige. Eigendom is immers het meest omvattende recht, en dat recht moet men hebben om het te kunnen bezwaren met een beperkt recht zoals erfdienstbaarheid is. Soms staat er een vergoeding tegenover (dat heet dan een “retributie”), maar dan zal dat ook in de notariële akte staan vermeld. In de notariële akte staan de rechten en plichten die partijen jegens elkaar hebben. Beide partijen ondertekenen de akte. De notaris schrijft de akte in de openbare registers in. Na inschrijving is de erfdienstbaarheid gevestigd.
Door verjaring kan een erfdienstbaarheid teniet gaan, maar door verjaring kan een erfdienstbaarheid ook ontstaan. En ook zonder notariële akte kan een erfdienstbaarheid ontstaan. Soms heeft een bepaalde situatie al zo lang bestaan, dat er na verloop van tijd automatisch een erfdienstbaarheid ontstaat. Als er gedurende 10 jaar te goeder trouw een recht wordt uitgeoefend (gedurende 20 jaar als men niet te goeder trouw een recht uitoefent) ontstaat er vanzelf een erfdienstbaarheid.
Dat er een erfdienstbaarheid is ontstaan door verjaring, kan degene die het recht heeft gekregen ook laten registreren in de openbare registers van het Kadaster. Daar kan men als eigenaar van een lijdend erf toe worden gedwongen.